一种多源测距与视觉惯性融合的月球车定位方法

针对月球车月面探测活动任务中对高精度定位的需求,当前视觉惯性定位方法存在误差累积,并且在缺乏先验环境信息时无法消除,基于三角测量原理的无线电定位方法可以通过测量接收端到至少三个不同发射端的距离来确定目标物体位置,但需要架设三台以上基站,因此难以满足月面环境下大范围定位的需求。文章提出了一种基于基站无线测距和视觉惯性里程计融合定位方法,以解决上述定位手段存在的问题。该方法首先利用视觉惯性里程计构建的环境模型将WIFI、UHF和UWB三类无线电基站测距信息进行融合,然后将测距结果和视觉IMU信息进行位置联合解算来确定月球车位置,最后在Matlab和Gazebo软件平台上进行仿真验证,在距离基站最远行进1500米的条件下实现了0.92米定位误差。实验结果表明,该方法能够在满足月面探测任务对于精准定位的需求。     

液体地膜覆盖对直播稻抵御芽期低温的效果

为水稻机械化直播推广提供技术支持,减轻长江流域春季低温对直播稻芽期的危害,本文研究了液体地膜覆盖对直播稻抵御芽期低温的效果.试验结果表明,水稻芽期液体地膜覆盖有明显的保墒增温作用,采用体积比1∶ 1稀释液体地膜覆盖,湘早籼24号和株两优2号2个水稻品种的成苗率分别比对照提高了19.25%和22.37%,降低了水稻幼苗的株高,增大了叶龄和单位苗高干质量.表明液体地膜覆盖是直播稻栽培中抵御芽期低温的一项有效技术.